#ifndef _USART_MOTOR_H
#define _USART_MOTOR_H
#include "stdint.h"
#include "config.h"
typedef enum
{
	MotorControl_Model_velocity=0,
	MotorControl_Model_angle=1,
	MotorControl_Model_torque=2
}MotorControl_Model;
void SetMotorSpeed(float speed);
void SetMotorRun(uint8_t model,int32_t value);
float GetMotorSpeed(void);  

PID_t GetPID_Velocity(void);
PID_t GetPID_Angle(void);
PID_t GetPID_Current(void);
void SetPID_Velocity(PID_t pid);
float GetMotorAngle(void);
#endif

